DESPLAZAMIENTO Y MOVIMIENTO

               DESPLAZAMIENTO DE LOS ROBOTS 

¿ Que es desplazamiento?

Hace referencia al movimiento que realiza un animal, un microorganismo, un aparato o máquina para moverse de un lugar a otro, para trasladarse en el espacio. La locomoción varía en términos de forma, estructura, velocidad y otros elementos.

El desplazamiento proviene del fenómeno físico conocido como movimiento así, el movimiento siempre significa un cambio de posición en el espacio. La locomoción es el movimiento que permite que el sujeto (ya sea una persona o una máquina) se desplace y, además de adquirir otra posición, cambie de lugar. La locomoción es una posibilidad que sólo tienen los seres vivos y algunas máquinas o aparatos creados por el ser humano que, de todas maneras, deben contar con algún método de propulsión como motores o energía.

Tipos de desplazamientos:

DESPLAZAMIENTO MEDIANTE PATAS: 

Cuando la tarea a la que se destina el robots requiere de movilidad, los creadores de éstos han intentado imitar las distintas formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.

Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posición y velocidad, pero también debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores, estos se subdividen en 3:

- Robot bípedos: 

Cuando la tarea a la que se destina el robots requiere de movilidad, los creadores de éstos han intentado imitar las distintas formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.

Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posición y velocidad, pero también debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores.  

-Robots cuadrúpedos:

 

Se refiere a robots de 4 patas, Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.

- Robots hexápodos:

Un hexápodo es un robot móvil con 6 patas y dependiendo de la configuración que este tenga dependerá la forma en que el robot se moverá. Por ejemplo, los robots hexápodos pueden tener 12 motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para desplazarse dependerá de esta configuración, en la siguiente imagen se muestra un robot hexápodo con 12 grados de libertad.

DESPLAZAMIENTO POR MEDIO DE RUEDAS:

Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.

DESPLAZAMIENTO POR ORUGAS:

Uno de los campos de aplicación más significativos de la robótica móvil consiste en robots capaces de operar en condiciones exteriores sobre terrenos no preparados (robots planetarios, robots en agricultura, robot en operaciones de búsqueda y rescate, robots militares, etc.). Sin embargo, conseguir que los robots se muevan de forma eficiente y precisa en este tipo de entornos no es una tarea sencilla. Un primer aspecto crítico es el sistema de locomoción. En este caso, las orugas constituyen una alternativa sólida a otro tipo de sistemas y desde principios del siglo XX han demostrado sus bondades en vehículos tripulados. 

DESPLAZAMIENTO POR MEDIO DE HELICES:

Bajo y el agua y especialmente cuando estamos hablando de fondos marinos, las hélices de los barcos no son precisamente una buena idea para respetar el ecosistema marino. La solución la vuelve a dar la propia naturaleza.

Sepios es un robot que ha demostrado ser capaz de imitar la forma de desplazarse por el mar de los calamares. Su responsable se llama Pascal Buholzer y junto con estudiantes del Instituto de Tecnología de Zurich en Suiza, han creado este robot nadador con aletas que le permiten desplazarse sin afectar a la vegetación de alrededor.

DESPLAZAMIENTO MEDIANTE ALAS:

Las pruebas tecnológicas no dejan de sorprender. Los expertos siempre se han fijado en los movimientos que hacen las aves con las alas al volar, en cómo las cierran y las extienden, aspecto difícil de imitar en el terreno de la ingeniería. Quizá hasta ahora, ya que un grupo de investigadores de la Universidad de Stanford han diseñado y analizado las posibilidades de PigeonBot, un robot capaz de articular esa movilidad tan característica y que incorpora 40 plumas de paloma reales, de ahí su denominación.

Elementos que permiten e optimo desarrollo del movimiento en un robot:

Rotula:

Las usan principalmente los robots con patas las cuales les permiten manipular sus patas de manera mas eficaz doblarlas y hasta moverlas.

Poleas: 

Formando conjuntos de poleas se puede reducir la fuerza de entrada, para mover el propio peso del robot, para levantar o mover un objeto. 

Engranajes:

Los usan los robot en sus mecanismos de desplazamiento por ejemplo los que tiene desplazamiento de oruga.

Video complementario:

Diferentes tipo de robots: